[ROS2] 거북이 기본 명령어

■ run

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

■  토픽

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

 ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

 

■  bag 기록 , 플레이  ⇒ bag은 topic만 기록 가능

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

ros2 bag play

 

■ 예) test1.sh 실행

bash ./test1.sh

 

■  선 지움

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

 

■   거북이 지움

 ros2 service call /kill turtlesim/srv/Kill "name: 'turtle1'"

 

■  리셋

ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty

 

■  서비스 (펜크기 )

ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{r: 255, g: 255, b: 255, width: 10}"

 

■  다른 거북이 생성

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5.5, y: 9, theta: 1.57, name: 'turtle2'}"

 

■   거북이 머리 방향 (액션)

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5708}"

 

■  배경

ros2 param describe /turtlesim background_b

 

■  배경 값 읽기 (RGB)

ros2 param get /turtlesim background_r

 

■  배경 값 설정 (RGB)

ros2 param set /turtlesim background_r 148

 

■  거북이 원운동

① v : 선속도 (linear.x)

② w : 각속도 (angular.z)

③ r : 반지름 

 

■ 거북이 1바퀴 :   angular.z = 6.28

■  거북이 반바퀴 :   angular.z = 3.14