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학과 공부/모빌리티서비스

[ROS2] 불완전 원

one14 2024. 10. 30. 22:49

■ linear.x= 2.0, angular.z= 2.0일 때 ⇒ 90도

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 2.0}}"

 

■ linear.x= 4.0, angular.z= 4.0일 때 ⇒ 약 230도

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 4.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 4.0}}"

 

■  linear.x= 5.0 ,  angular.z= 3.13 ⇒ 반원 

 

 

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 3.13}}"

 

 

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